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ROS機器人編程與SLAM算法解析指南 ( 簡體 字) |
| 作者：陶滿禮 | 類別：1. -> 電子工程 -> 機器人 |
| 譯者： |
| 出版社：人民郵電出版社 |  3dWoo書號： 52349
詢問書籍請說出此書號！【缺書】
NT售價： 345 元 |
| 出版日：2/1/2020 |
| 頁數：206 |
| 光碟數：0 |
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站長推薦：   |
| 印刷：黑白印刷 | 語系： ( 簡體 版 ) |
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| ISBN：9787115526311 |
| 作者序 | 譯者序 | 前言 | 內容簡介 | 目錄 | 序 |
| (簡體書上所述之下載連結耗時費功, 恕不適用在台灣, 若讀者需要請自行嘗試, 恕不保證) |
| 作者序： |
| 譯者序： |
| 前言： |
內容簡介：目前ROS（Robot Operating System）正逐步成為機器人開發領域的主要工具平臺，同時SLAM技術也日益成為機器人應用領域的研究熱點。本書主要講解ROS編程與SLAM算法，并介紹 ROS 與機器人仿真軟件V-rep的結合應用。書中各章節所涉及的代碼均有對應的源代碼，可供讀者下載，便于調試與應用。
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目錄：第 1章 ROS簡介 1
1.1 ROS概述 2
1.2 Ubuntu系統 3
1.2.1 Ubuntu系統的安裝 3
1.2.2 樹莓派安裝Ubuntu 10
1.3 ROS的安裝 11
1.4 常用的操作命令 13
1.4.1 Ubuntu系統的常用命令 13
1.4.2 常用的ROS操作命令 14
第 2章 ROS基礎 15
2.1 開發工具IDE 16
2.1.1 RoboWare Studio的安裝 16
2.1.2 卸載 17
2.1.3 使用 18
2.2 節點 22
2.2.1 發布端 23
2.2.2 接收端 24
2.2.3 CMakeLists.txt文件 24
2.2.4 測試 25
2.3 消息 26
2.3.1 自定義消息 26
2.3.2 編寫自定義消息發布端 27
2.3.3 編寫自定義消息接收端 28
2.3.4 CMakeLists.txt文件 29
2.3.5 測試 30
2.4 服務 31
2.4.1 服務通信 31
2.4.2 自定義srv 31
2.4.3 創建服務器 32
2.4.4 創建客戶端 33
2.4.5 CMakeLists.txt文件 34
2.4.6 測試 35
2.5 參數 36
2.5.1 編寫參數設置獲取節點 36
2.5.2 CMakeLists.txt文件 39
2.5.3 測試 39
2.6 動態參數設置 41
2.6.1 創建cfg文件 41
2.6.2 創建動態參數設置可執行文件 42
2.6.3 CMakeLists.txt文件 43
2.6.4 測試 44
2.7 ROS類編程思想 45
2.7.1 創建類頭文件 45
2.7.2 創建類應用可執行文件 47
2.7.3 CMakeLists.txt文件 49
2.7.4 測試 50
第3章 調試及仿真工具 52
3.1 Rviz 53
3.2 Gazebo 56
3.2.1 安裝與更新 57
3.2.2 Gazebo環境 58
3.2.3 選項卡與工具條 59
3.2.4 模擬場景組成元素 62
3.2.5 搭建簡單機器人模型 64
3.3 rqt的調試 72
3.4 rosbag的使用 76
3.5 rosbridge的開發 78
3.5.1 rosbridge_suite的安裝 78
3.5.2 測試html通信 79
第4章 TF簡介及應用 87
4.1 TF包概述 88
4.2 TF包的簡單使用 88
4.3 編寫TF發布與接收程序 93
第5章 SLAM簡介及應用 100
5.1 SLAM概述 101
5.2 gmapping建圖功能應用 102
5.3 ROS gmapping功能包解讀 103
5.4 openslam源碼解讀 108
5.5 ROS建圖實戰 119
5.5.1 ROS地圖發布 119
5.5.2 TF坐標變換發布 124
5.5.3 模擬激光數據 126
5.5.4 建圖 129
5.5.5 建圖測試 138
第6章 ROS navigation及算法簡介 140
6.1 ROS navigation stack概述 141
6.2 move_base的配置 142
6.3 navigation源碼解讀 150
6.4 A-Star算法原理與實現 155
6.5 dwa算法 166
第7章 基于V-rep的ROS開發 176
7.1 V-rep機器人仿真軟件概述 177
7.1.1 V-rep與Gazebo的區別 178
7.1.2 V-rep與ROS通信機制 178
7.2 V-rep安裝與ROS配置 179
7.2.1 環境要求 179
7.2.2 V-rep的安裝 179
7.2.3 配置RosInterface 180
7.3 運行V-rep自帶ROS控制場景 182
7.3.1 熟悉V-rep基本操作 182
7.3.2 運行ROS控制場景 183
7.3.3 ROS發送數據到V-rep 185
7.4 V-rep環境搭建與ROS控制開發 190
7.4.1 V-rep環境搭建 190
7.4.2 激光雷達ROS參數配置 199
7.5 V-rep與ROS聯合仿真實驗 201
7.5.1 gmapping建圖測試 201
7.5.2 導航測試 204 |
| 序： |
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