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ÁʮѬyµ{¡EQ & A¡E¯¸°È¯d¨¥ª©¡E«ÈªA«H½c
¢x 3ds Max¢x Maya¢x Rhino¢x After Effects¢x SketchUp¢x ZBrush¢x Painter¢x Unity¢x
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¢x ³æ´¹¤ù¢x AVR¢x OpenGL¢x Arduino¢x Raspberry Pi¢x ¹q¸ô³]­p¢x Cadence¢x Protel¢x
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MATLAB/Simulink¨t²Î¥é¯u

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NT°â»ù¡G 445 ¤¸

¥Xª©¤é¡G9/1/2017
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(½Ð¥ýµn¤J·|­û)
ISBN¡G9787302467403
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MATLAB/Simulink¥i¥Î¤_°ÊºA¨t²Î©M´O¤J¦¡¨t²Îªº¦h»â°ì¥é¯u¡A¬O°ò¤_¼Ò«¬ªº³]­p¤u¨ã¡CSimulink¬OMATLAB¤¤ªº¤@ºØ¥iµø¤Æ¥é¯u¤u¨ã¡A¥¦°ò¤_MATLABªº®Ø¹Ï³]­pÀô¹Ò¡A¬O¹ê²{°ÊºA¨t²Î«Ø¼Ò¡B¥é¯u©M¤ÀªRªº¤@­Ó³n¥ó¥]¡A³Q¼sªxÀ³¥Î¤_½u©Ê¨t²Î¡B«D½u©Ê¨t²Î¡B¼Æ¦r±±¨î¤Î¼Æ¦r«H¸¹³B²zªº«Ø¼Ò©M¥é¯u¤¤¡C
¹ï¤_¦UºØ®ÉÅܨt²Î¡A¥]¬A³q«H¡B±±¨î¡B«H¸¹³B²z¡BµøÀW³B²z©M¹Ï¹³³B²z¨t²Î¡ASimulink´£¨Ñ¤F¥æ¤¬¦¡¹Ï§Î¤ÆÀô¹Ò©M¥i©w¨îªº¼Ò¶ô®w¨Ó¹ï¨ä¶i¦æ³]­p¡B¥é¯u¡B°õ¦æ©M´ú¸Õ¡CSimulink¥i¥H¥Î³sÄòªö¼Ë®É¶¡¡BÂ÷´²ªö¼Ë®É¶¡©Î²V¦Xªºªö¼Ë®É¶¡¶i¦æ«Ø¼Ò¡A¥¦¤]¤ä«ù¦h³t²v¨t²Î¡A§Y¨t²Î¤¤ªº¤£¦P³¡¤À¨ã¦³¤£¦Pªºªö¼Ë³t²v¡C
¬°¤F³Ð«Ø°ÊºA¨t²Î¼Ò«¬¡ASimulink´£¨Ñ¤F¤@­Ó«Ø¥ß¼Ò«¬¤è®Ø¹Ïªº¹Ï§Î¥Î¤á±µ¤f(GUI)¡A³Ð«Ø¹Lµ{¥u»Ý³æÀ»©M©ì°Ê¹«¼Ð¾Þ§@´N¯à§¹¦¨¡A¥¦´£¨Ñ¤F¤@ºØ§Ö±¶¡Bª½±µ©ú¤Fªº¤è¦¡¡A¨Ï±o¥Î¤á¥i¥H¥ß§Y¬Ý¨ì¨t²Îªº¥é¯uµ²ªG¡C
1. ¥»®Ñ¯SÂI
¡]1¡^ ¥Ñ²L¤J²`¡B´`§Çº¥¶i¡G ¥»®Ñ¥HMATLAB·R¦nªÌ¬°¹ï¶H¡A­º¥ý±qMATLAB¨Ï¥Î°ò¦Á¿°_¡A¦A»²¥HMATLAB/Simulink¦b¤uµ{¤¤ªºÀ³¥Î®×¨ÒÀ°§UŪªÌºÉ§Ö´x´¤MATLAB/Simulink¶i¦æ¤uµ{À³¥Î¤ÀªRªº§Þ¯à¡C
¡]2¡^ ¨BÆJ¸ÔºÉ¡B¤º®e·s¿o¡G ¥»®Ñµ²¦X§@ªÌ¦h¦~MATLAB/Simulink¨Ï¥Î¸gÅç»P¹ê»Ú¤uµ{À³¥Î®×¨Ò¡A±NMATLAB/Simulink³n¥óªº¨Ï¥Î¤èªk»P§Þ¥©¸Ô²Ó¦aÁ¿¸Ñµ¹ÅªªÌ¡C¥»®Ñ¦bÁ¿¸Ñ¹Lµ{¤¤¨BÆJ¸ÔºÉ¡B¤º®e·s¿o¡A¦}»²¥H¬ÛÀ³ªº¹Ï¤ù¡A¨ÏŪªÌ¦b¾\Ū®É¤@¥Ø¤FµM¡A±q¦Ó§Ö³t´x´¤®Ñ¤¤ªº¤º®e¡C
¡]3¡^ ¹ê¨Ò¨å«¬¡B»´ªQ©ö¾Ç¡G ³q¹L¹ê»Ú¤uµ{À³¥Î®×¨Òªº¨ãÅé¾Þ§@¡AŪªÌ¥i¥H§ó¦n¦a´x´¤MATLAB/Simulinkªº¨Ï¥Î¤èªk¡C¥»®Ñ³q¹Lºî¦XÀ³¥Î®×¨Ò¡A³z¹ý¸ÔºÉ¦aÁ¿¸Ñ¤FMATLAB/Simulink¦b¦U¤è­±ªºÀ³¥Î¡C
2. ¥»®Ñ¤º®e
¥»®Ñ°ò¤_MATLAB 2016aª©¥»¡AÁ¿¸Ñ¤FMATLAB/Simulinkªº°ò¦ª¾ÃÑ©M®Ö¤ß¤º®e¡C¥»®Ñ¥D­n³ò¶MATLAB/Simulink¦b¤uµ{°ÝÃD¤¤ªºÀ³¥Î¶i¦æ¥é¯u¹Bºâ¡A¤º®e¤À¬°¤T³¡¤À¦@16³¹¡C²Ä¤@³¡¤À¥D­n¤¶²Ð¤FMATLAB¤ÎSimulinkªº°ò¥»¾Þ§@ª¾ÃÑ¡F ²Ä¤G³¡¤À¤¶²Ð¤FSimulinkªº±±¨î¨t²Î¥é¯uÀ³¥Î¡F ²Ä¤T³¡¤À«hÁ¿¸ÑSimulinkªº°ª¯ÅÀ³¥Î¡C
²Ä¤@³¡¤À¬°MATLAB¤ÎSimulinkªº°ò¥»À³¥Î¡A¥]¬A²Ä1³¹¨ì²Ä4³¹¡A¤º®e²[»\¯x°}ªºÀ³¥Î¡BMATLAB­pºâ°ò¦¡Bµ{§Ç³]­p°ò¦¡Bø¹Ï¥\¯à¡B·L¿n¤ÀÀ³¥Î¡B«D½u©Ê¤èµ{¨D¸Ñ¡BSimulink°ò¥»¾Þ§@¡BSimulink¹B¦æ¥é¯u°Ñ¼Æ³]¸m¡BSimulink¤l¨t²Î«Ê¸Ë®i¶}¥H¤ÎSimulink¼Ò¶ô®w¤ÀªRµ¥¡C
²Ä¤G³¡¤À¬°Simulink±±¨î¨t²Îªº¥é¯u³¡¤À¡A¥]¬A²Ä5³¹¨ì²Ä7³¹¡A¥D­n¤¶²Ðªö¥ÎSúQFunction¶i¦æ±±¨î¨t²Î³]­p¡Aªö¥ÎS¨ç¼Æ¶i¦æSimulink¼Ò¶ô³]­p¡A±±¨î¨t²Î­pºâ¾÷¥é¯uªººâªk¤ÀªR¡B±±¨î¨t²Î¼Æ¦r¥é¯uªº¹ê²{©M±±¨î¨t²Î­pºâ¾÷¥é¯uµ¥¡C
²Ä¤T³¡¤À¬°Simulink°ª¯Å¨t²Î¥é¯uÀ³¥Î¡A¥]¬A²Ä8³¹¨ì²Ä16³¹¡A¥D­n¤ÀªR¤F¼Ò½kÅÞ¿è±±¨î¾¹ªº³]­p¡B¹q¤O¨t²Î¥é¯u³]­p¡B³q«H¨t²Î¥é¯u³]­p¡BSimulink¯«¸gºôµ¸À³¥Î¡B·Æ¼Ò±±¨î¡B¨®½ø¨t²Î¥é¯u©M¸s´¼¯àºâªk±±¨î¨t²Î¥é¯uµ¥¡C
¥»®Ñªþ¿ý³¡¤À¤¶²ÐSimulink±`¥Î©R¥O®w¡A°ò¥»²[»\©Ò¦³±`¥ÎªºSimulink©R¥O¨ç¼Æ¡C
3. ŪªÌ¹ï¶H
¥»®Ñ¾A¦X¤_MATLAB/Simulinkªì¾ÇªÌ¡A¤]¾A¦X·Q­n¬ã¨sºâªk©M´£°ª¤uµ{À³¥Î¯à¤OªºÅªªÌ¡A¥»®Ñ­±¦VªºÅªªÌ¸sÅé¥]¬A¡G
¡¹ ¼s¤j¬ì¬ã¤u§@¤H­û¡¹ ªì¾ÇMATLAB/Simulinkªº§Þ³N¤H­û
¡¹ ¤j¤¤±M°|®Õªº±Ð®v©M¦b®Õ¥Í¡¹ ¬ÛÃö°ö°V¾÷ºcªº±Ð®v©M¾Ç­û
¡¹ °Ñ¥[¤u§@¹ê²ßªº¡§µæ³¾¡¨¡¹ MATLAB/Simulink·R¦nªÌ
¡¹ ªì¤¤¯ÅMATLAB/Simulink±q·~¤H­û
4. ŪªÌªA°È
¬°¤F¤è«K¸Ñ¨M¥»®ÑªººÃÃø°ÝÃD¡AŪªÌªB¤Í¦b¾Ç²ß¹Lµ{¤¤¹J¨ì¥ô¦ó»P¥»®Ñ¦³Ãöªº§Þ³N°ÝÃD¡A³£¥i¥Hµo¶l¥ó¨ì¶l½c¡A©ÎªÌ³X°Ý³Õ«È¡A½sªÌ·|ºÉ§Öµ¹¤©¸Ñµª¡C
¥t¥~¥»®Ñ©Ò¯A¤Îªº¸ê®Æ¡]µ{§Ç¥N½X¡^¤w¸g¤W¶Ç¨ì¤W­±´£¨ìªº³Õ«È¤Î²MµØ¤j¾Ç¥Xª©ªÀ¥»®Ñ­¶­±¤¤¡AŪªÌ¥i¥H¤U¸ü¡C
5. ¥»®Ñ§@ªÌ
¥»®Ñ¥D­n¥Ñ§õÄm¡BÀd§Ó°¶©M¤_®Ê¦Ú½sµÛ¡C¦¹¥~¡A¥I¤å§Q¡B¤ý¼s¡B±iÅÉ¡B·Å¥¿¡BªL¾å¶§¡B¥ôÆAªÚ¡B­ð®aÄP¡B®]°ê±j©M°ª­¸µ¥¤]°Ñ»P¤F¥»®Ñ³¡¤À¤º®eªº½s¼g¤u§@¡C
ÁöµM§@ªÌ¦b¥»®Ñªº½s¼g¹Lµ{¤¤¤O¨D±Ô­z·Ç½T¡B§¹µ½¡A¦ý¥Ñ¤_¤ô¥­¦³­­¡A®Ñ¤¤¤í§´¤§³B¦b©ÒÃø§K¡A§Æ±æŪªÌ¯à°÷¤Î®É«ü¥X¡A¥H«P¶i¥»®Ñ½è¶qªº´£°ª¡C
³Ì¦Z§Æ±æ¥»®Ñ¯à°÷¬°ÅªªÌªº¾Ç²ß©M¤u§@´£¨ÑÀ°§U¡I

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¥»®Ñ¦bMATLAB 2016aªº°ò¦¤W¥Ñ²L¤J²`¦aÁ¿¸Ñ¤FMATLAB/Simulink³n¥óªºª¾ÃÑ¡A¤º®e¯A¤Î­±¼s¡B²[»\¤F¥Î¤á»Ý­n¨Ï¥Îªº¦UºØ¥\¯à¡C¥»®Ñ½s±Æ¦X²z¡A¦Û©l¦Ü²×ªö¥Î¹ê¨Ò´y­z¡F ¤º®e§¹¾ã¥B¦U³¹¬Û¹ï¿W¥ß¡A¬O¤@¥»·¥¨ã°Ñ¦Ò»ù­ÈªºMATLAB/Simulink°Ñ¦Ò®Ñ¡C
¥»®Ñ¤À¬°¤T¤j³¡¤À¦@16³¹¡C²Ä¤@³¡¤À¥D­n¤¶²Ð¤FMATLAB°ò¦ª¾ÃÑ¡BSimulink¥é¯u¤Jªù¡BSimulink¼Ò«¬«Ø¥ß»P¥é¯u¥H¤ÎSimulink±`¥Î©R¥O®wµ¥¡F ²Ä¤G³¡¤À¥D­n¤¶²ÐSúQFunctionªºÀ³¥Î¡B±±¨î¨t²Î¥é¯u©MPID±±¨î¥é¯uµ¥¡F ²Ä¤T³¡¤À«h¯A¤ÎSimulink°ª¯ÅÀ³¥Î¡A¥]¬A¼Ò½kÅÞ¿è±±¨î¡B¹q¤O¨t²Î¥é¯u¡B³q«H¨t²Î¥é¯u¡B¯«¸gºôµ¸±±¨î¥é¯u¡B·Æ¼Ò±±¨î¡B¨®½ø¨t²Î¥é¯u¡B¸s´¼¯àºâªk¥é¯u©M¹Ï¹³³B²z¥é¯uµ¥¡C
¥»®Ñ¥H¤uµ{À³¥Î¬°¥Ø¼Ð¡A²`¤J²L¥X¡A¹ê¨Ò¤Þ¾É¡AÁ¿¸Ñµ¾¹ê¡A¾A¦X§@¬°²z¤u¬ì°ªµ¥°|®Õ¥»¬ì¥Í©M¬ã¨s¥Íªº±Ð¾Ç¥Î®Ñ¡A¤]¥i§@¬°¼s¤j¬ì¬ã¤uµ{§Þ³N¤H­ûªº°Ñ¦Ò¥Î®Ñ¡C
¥Ø¿ý¡G

²Ä1³¹MATLAB°ò¦ª¾ÃÑ
1.1MATLAB²¤¶
1.2MATLABªº³q¥Î©R¥O
1.2.1MATLABµæ³æ»¡©ú
1.2.2MATLAB¸ô®|³]¸m
1.2.3MATLAB¨t²Î±`¶q»¡©ú
1.2.4MATLABµ{§Çª`¸Ñ²Å»¡©ú
1.3MATLABªº­pºâ°ò¦
1.3.1MATLABªº¹w©w¸qÅܶq
1.3.2±`¥Î¹Bºâ©M°ò¥»¼Æ¾Ç¨ç¼Æ
1.3.3¼Æ­Èªº¿é¥X®æ¦¡
1.4MATLABµ{§Ç³]­p°ò¦
1.4.1MATLAB°ò¥»µ{§Ç³]­p
1.4.2MATLABµ{§Ç±±¨î»y¥yªº¹B¥Î
1.5MATLABªºÃ¸¹Ï¥\¯à
1.5.1Â÷´²¼Æ¾Ú¹Ï§Îø¨î
1.5.2¨ç¼Æ¹Ï§Îø¨î
1.5.3ºô®æ¹Ïø¨î
1.5.4¦±­±¹ÏªºÃ¸¨î
1.5.5¯S®í¹Ï§Îø¨î
1.6·L¿n¤À°ÝÃDªºMATLAB¨D¸Ñ
1.6.1²Å¸¹·L¿n¤À
1.6.2·L¤À¤èµ{ªº¼Æ­È¸Ñ
1.6.3Às¨©®æ¿n¤Àªk·L¿n¤À¹Bºâ
1.6.4¦³­­®t¤À¤èªk¨DÃä­È°ÝÃD
1.6.5¼Ë±ø¨ç¼Æ¨D¿n¤À
1.6.6±`·L¤À¤èµ{²Å¸¹¸Ñ
1.7«D½u©Ê¤èµ{»P½u©Ê³W¹º°ÝÃD¨D¸Ñ
1.7.1«D½u©Ê¤èµ{²Õ¨D¸Ñ
1.7.2µL¬ù§ô³ÌÀu¤Æ°ÝÃD¨D¸Ñ
1.7.3½u©Ê³W¹º°ÝÃD
1.7.4¤G¦¸«¬³W¹º°ÝÃD
1.8¥»³¹¤pµ²

²Ä2³¹Simulink¥é¯u¤Jªù
2.1Simulink°ò¥»¾Þ§@
2.1.1¹B¦æSimulink
2.1.2Simulink¼Ò¶ô®w
2.1.3Simulink¼Ò¶ôªº¾Þ§@
2.2¹B¦æ¥é¯u¤Î°Ñ¼Æ³]¸m²¤¶
2.2.1¼Ò«¬ªº³Ð«Ø
2.2.2¼Ò¶ôªº³s±µ»P²³æ³B²z
2.2.3¥é¯u°Ñ¼Æ³]¸m²¤¶
2.3¤l¨t²Î¤Î¨ä«Ê¸Ë
2.3.1³Ð«Ø¤l¨t²Î
2.3.2¨Ï¯à¤l¨t²Î
2.3.3IJµo¤l¨t²Î
2.3.4¨Ï¯àIJµo¤l¨t²Î
2.3.5«Ê¸Ë¤l¨t²Î
2.4¥ÎMATLAB©R¥O³Ð«Ø©M¹B¦æSimulink¼Ò«¬
2.4.1³Ð«ØSimulink¼Ò«¬»P¤å¥ó
2.4.2²K¥[¼Ò¶ô©M«H¸¹½u
2.4.3³]¸m¼Ò«¬©M¼Ò¶ôÄÝ©Ê
2.4.4¥é¯u
2.5¥»³¹¤pµ²

²Ä3³¹Simulink¼Ò«¬ªº«Ø¥ß»P¥é¯u
3.1Simulink¼Ò¶ô®w²¤¶
3.2«H¸¹·½¼Ò¶ô²Õ
3.2.1Clock¼Ò¶ô
3.2.2DigitalClock¼Ò¶ô
3.2.3Constant¼Ò¶ô
3.2.4BandúQLimitedWhiteNoise¼Ò¶ô
3.2.5ChirpSignal¼Ò¶ô
3.2.6SineWave¼Ò¶ô
3.2.7PulseGenerator¼Ò¶ô
3.2.8RandomNumber¼Ò¶ô
3.2.9Step¼Ò¶ô
3.2.10UniformRandomNumber¼Ò¶ô
3.3³sÄò¼Ò¶ô²Õ
3.3.1Derivative¼Ò¶ô
3.3.2Integrator¼Ò¶ô
3.3.3TransferFcn¼Ò¶ô
3.3.4TransportDelay¼Ò¶ô
3.3.5ZeroúQPole¼Ò¶ô
3.3.6StateúQSpace¼Ò¶ô
3.4Â÷´²¼Ò¶ô²Õ
3.4.1DiscreteTransferFcn¼Ò¶ô
3.4.2DiscreteFilter¼Ò¶ô
3.4.3UnitDelay¼Ò¶ô
3.4.4Memory¼Ò¶ô
3.4.5DiscreteZeroúQPole¼Ò¶ô
3.4.6DiscreteStateúQSpace¼Ò¶ô
3.4.7ZeroúQOrderHold¼Ò¶ô
3.5¬dªí¼Ò¶ô²Õ
3.5.11úQDLookupTable¼Ò¶ô
3.5.22úQDLookupTable¼Ò¶ô
3.6¥Î¤á¦Û©w¸q¨ç¼Æ¼Ò¶ô²Õ
3.6.1Fcn¼Ò¶ô
3.6.2MATLABFcn¼Ò¶ô
3.6.3SúQFunction¼Ò¶ô
3.7¼Æ¾Ç¹Bºâ¼Ò¶ô²Õ
3.7.1Abs¼Ò¶ô
3.7.2Add¼Ò¶ô
3.7.3Divide¼Ò¶ô
3.7.4DotProduct¼Ò¶ô
3.7.5Gain¼Ò¶ô
3.7.6ComplextoMagnitudeúQAngle¼Ò¶ô
3.7.7MagnitudeúQAngletoComplex¼Ò¶ô
3.8«D½u©Ê¼Ò¶ô²Õ
3.8.1Backlash¼Ò¶ô
3.8.2Coulomb&ViscousFriction¼Ò¶ô
3.8.3DeadZone¼Ò¶ô
3.8.4Quantizer¼Ò¶ô
3.8.5RateLimiter¼Ò¶ô
3.8.6Saturation¼Ò¶ô
3.9«H¸¹»P¨t²Î¼Ò¶ô²Õ
3.9.1BusSelector¼Ò¶ô
3.9.2BusCreator¼Ò¶ô
3.9.3Mux¼Ò¶ô
3.9.4Demux¼Ò¶ô
3.9.5DataStoreMemory¼Ò¶ô
3.9.6DataStoreRead¼Ò¶ô
3.9.7DataStoreWrite¼Ò¶ô
3.9.8Enable¼Ò¶ô
3.9.9Ground¼Ò¶ô
3.10¥»³¹¤pµ²

²Ä4³¹Simulink±`¥Î©R¥O®w¤ÀªR
4.1Simulink¤¤±`¥Îªº¼Ò¶ô®w
4.2Simulink©R¥O¥N½X
4.2.1Simulink¨t²Î¸ô®|
4.2.2Àò¨úSimulink¼Ò«¬°Ñ¼Æ­È
4.3Simulink¨t²Î³Ð«Ø©R¥O
4.3.1simulink©R¥O
4.3.2simulink3©R¥O
4.3.3find_system©R¥O
4.3.4new_system©R¥O
4.3.5open_system©R¥O
4.3.6save_system©R¥O
4.3.7bdclose©R¥O
4.4Simulink¼Ò«¬¼Ò¶ô¾Þ§@©R¥O
4.4.1add_block©R¥O
4.4.2delete_block©R¥O
4.4.3add_line©R¥O
4.4.4delete_line©R¥O
4.4.5replace_block©R¥O
4.5Àò¨úSimulink¤å¥ó¸ô®|
4.5.1gcb©R¥O
4.5.2gcbh©R¥O
4.5.3gcs©R¥O
4.5.4bdroot©R¥O
4.6Àò¨úSimulink¼Ò«¬°Ñ¼Æ©R¥O
4.6.1get_param©R¥O
4.6.2set_param©R¥O
4.7Simulink¥N½X«Ø¼Ò
4.8¥»³¹¤pµ²

²Ä5³¹°ò¤_SimulinkªºS¨ç¼Æ«Ø¼Ò
5.1SimulinkS¨ç¼Æ¥é¯uÀ³¥Î
5.1.1SimulinkS¨ç¼Æ¥é¯u¹Lµ{
5.1.2S¨ç¼Æªº¦^½Õ¤èªk
5.2MúQfileS¨ç¼ÆÀ³¥Î
5.3MúQfileS¨ç¼Æ¼ÒªO
5.3.1S¨ç¼Æ¤u§@¤è¦¡
5.3.2S¨ç¼Æ¥é¯u¹Lµ{
5.3.3S¨ç¼Æªº½s¼g
5.3.4M¤å¥óS¨ç¼Æªº¼Ò¶ô¤Æ
5.4MúQfileS¨ç¼Æ¹ê²{
5.5¥»³¹¤pµ²

²Ä6³¹±±¨î¨t²ÎSimulink¥é¯u
6.1±±¨î¨t²ÎÀW°ì¤ÀªR
6.1.1ÀW²v¯S©Êªº©w¸q
6.1.2ÀW²v¯S©Ê©M¶Ç»¼¨ç¼ÆªºÃö¨t
6.1.3ÀW²v¯S©Êªº¹Ï§Îªí¥Ü¤èªk
6.2´T¬ÛÀW²v¯S©Ê
6.2.1¤ñ¨ÒÀô¸`
6.2.2·L¤ÀÀô¸`
6.2.3¿n¤ÀÀô¸`
6.2.4ºD©ÊÀô¸`
6.2.5¤@¶¥´_¦X·L¤ÀÀô¸`
6.2.6¤G¶¥®¶¿ºÀô¸`
6.2.7¤G¶¥´_¦X·L¤ÀÀô¸`
6.2.8©µ¿ðÀô¸`
6.2.9¶}Àô¨t²Îªº´T¬Û¯S©Ê¦±½u
6.3¹ï¼ÆÀW²v¯S©Ê
6.3.1¤ñ¨ÒÀô¸`
6.3.2·L¤ÀÀô¸`
6.3.3¿n¤ÀÀô¸`
6.3.4ºD©ÊÀô¸`
6.3.5¤@¶¥´_¦X·L¤ÀÀô¸`
6.3.6¤G¶¥®¶¿ºÀô¸`
6.3.7¤G¶¥´_¦X·L¤ÀÀô¸`
6.3.8©µ¿ðÀô¸`
6.4¶}Àô¨t²ÎªºBode¹Ï
6.5³Ì¤p¬Û¨¤¨t²Î©M«D³Ì¤p¬Û¨¤¨t²Î
6.6©`«¶´µ¯SÀW°ìí©w§P¾Ú
6.7ÀW°ì¹ï¼Æí©w§P¾Ú
6.8í©w¸Î«×
6.8.1í©w¸Î«×ªº©w¸q
6.8.2í©w¸Î«×ªº­pºâ
6.9¥»³¹¤pµ²

²Ä7³¹°ò¤_PIDªºSimulink±±¨î¨t²Î¥é¯u
7.1PID±±¨î­ì²z
7.2°ò¤_PIDªº±±¨î¥é¯u
7.3°ò¤_S¨ç¼ÆªºPID±±¨î¨t²Î¥é¯u
7.4°ò¤_PIDªº­Ë¥ßÂ\¤p¨®±±¨î¥é¯u
7.5¥»³¹¤pµ²

²Ä8³¹¼Ò½kÅÞ¿è±±¨î¥é¯u
8.1¼Ò½kÅÞ¿è·§­z
8.1.1°ª´µ«¬ÁõÄݨç¼Æ
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