²Ä1³¹MATLAB°ò¦ª¾ÃÑ
1.1MATLAB²¤¶
1.2MATLABªº³q¥Î©R¥O
1.2.1MATLABµæ³æ»¡©ú
1.2.2MATLAB¸ô®|³]¸m
1.2.3MATLAB¨t²Î±`¶q»¡©ú
1.2.4MATLABµ{§Çª`¸Ñ²Å»¡©ú
1.3MATLABªºpºâ°ò¦
1.3.1MATLABªº¹w©w¸qÅܶq
1.3.2±`¥Î¹Bºâ©M°ò¥»¼Æ¾Ç¨ç¼Æ
1.3.3¼ÆȪº¿é¥X®æ¦¡
1.4MATLABµ{§Ç³]p°ò¦
1.4.1MATLAB°ò¥»µ{§Ç³]p
1.4.2MATLABµ{§Ç±±¨î»y¥yªº¹B¥Î
1.5MATLABªºÃ¸¹Ï¥\¯à
1.5.1Â÷´²¼Æ¾Ú¹Ï§Îø¨î
1.5.2¨ç¼Æ¹Ï§Îø¨î
1.5.3ºô®æ¹Ïø¨î
1.5.4¦±±¹ÏªºÃ¸¨î
1.5.5¯S®í¹Ï§Îø¨î
1.6·L¿n¤À°ÝÃDªºMATLAB¨D¸Ñ
1.6.1²Å¸¹·L¿n¤À
1.6.2·L¤À¤èµ{ªº¼ÆȸÑ
1.6.3Às¨©®æ¿n¤Àªk·L¿n¤À¹Bºâ
1.6.4¦³®t¤À¤èªk¨DÃäÈ°ÝÃD
1.6.5¼Ë±ø¨ç¼Æ¨D¿n¤À
1.6.6±`·L¤À¤èµ{²Å¸¹¸Ñ
1.7«D½u©Ê¤èµ{»P½u©Ê³W¹º°ÝÃD¨D¸Ñ
1.7.1«D½u©Ê¤èµ{²Õ¨D¸Ñ
1.7.2µL¬ù§ô³ÌÀu¤Æ°ÝÃD¨D¸Ñ
1.7.3½u©Ê³W¹º°ÝÃD
1.7.4¤G¦¸«¬³W¹º°ÝÃD
1.8¥»³¹¤pµ²
²Ä2³¹Simulink¥é¯u¤Jªù
2.1Simulink°ò¥»¾Þ§@
2.1.1¹B¦æSimulink
2.1.2Simulink¼Ò¶ô®w
2.1.3Simulink¼Ò¶ôªº¾Þ§@
2.2¹B¦æ¥é¯u¤Î°Ñ¼Æ³]¸m²¤¶
2.2.1¼Ò«¬ªº³Ð«Ø
2.2.2¼Ò¶ôªº³s±µ»P²³æ³B²z
2.2.3¥é¯u°Ñ¼Æ³]¸m²¤¶
2.3¤l¨t²Î¤Î¨ä«Ê¸Ë
2.3.1³Ð«Ø¤l¨t²Î
2.3.2¨Ï¯à¤l¨t²Î
2.3.3IJµo¤l¨t²Î
2.3.4¨Ï¯àIJµo¤l¨t²Î
2.3.5«Ê¸Ë¤l¨t²Î
2.4¥ÎMATLAB©R¥O³Ð«Ø©M¹B¦æSimulink¼Ò«¬
2.4.1³Ð«ØSimulink¼Ò«¬»P¤å¥ó
2.4.2²K¥[¼Ò¶ô©M«H¸¹½u
2.4.3³]¸m¼Ò«¬©M¼Ò¶ôÄÝ©Ê
2.4.4¥é¯u
2.5¥»³¹¤pµ²
²Ä3³¹Simulink¼Ò«¬ªº«Ø¥ß»P¥é¯u
3.1Simulink¼Ò¶ô®w²¤¶
3.2«H¸¹·½¼Ò¶ô²Õ
3.2.1Clock¼Ò¶ô
3.2.2DigitalClock¼Ò¶ô
3.2.3Constant¼Ò¶ô
3.2.4BandúQLimitedWhiteNoise¼Ò¶ô
3.2.5ChirpSignal¼Ò¶ô
3.2.6SineWave¼Ò¶ô
3.2.7PulseGenerator¼Ò¶ô
3.2.8RandomNumber¼Ò¶ô
3.2.9Step¼Ò¶ô
3.2.10UniformRandomNumber¼Ò¶ô
3.3³sÄò¼Ò¶ô²Õ
3.3.1Derivative¼Ò¶ô
3.3.2Integrator¼Ò¶ô
3.3.3TransferFcn¼Ò¶ô
3.3.4TransportDelay¼Ò¶ô
3.3.5ZeroúQPole¼Ò¶ô
3.3.6StateúQSpace¼Ò¶ô
3.4Â÷´²¼Ò¶ô²Õ
3.4.1DiscreteTransferFcn¼Ò¶ô
3.4.2DiscreteFilter¼Ò¶ô
3.4.3UnitDelay¼Ò¶ô
3.4.4Memory¼Ò¶ô
3.4.5DiscreteZeroúQPole¼Ò¶ô
3.4.6DiscreteStateúQSpace¼Ò¶ô
3.4.7ZeroúQOrderHold¼Ò¶ô
3.5¬dªí¼Ò¶ô²Õ
3.5.11úQDLookupTable¼Ò¶ô
3.5.22úQDLookupTable¼Ò¶ô
3.6¥Î¤á¦Û©w¸q¨ç¼Æ¼Ò¶ô²Õ
3.6.1Fcn¼Ò¶ô
3.6.2MATLABFcn¼Ò¶ô
3.6.3SúQFunction¼Ò¶ô
3.7¼Æ¾Ç¹Bºâ¼Ò¶ô²Õ
3.7.1Abs¼Ò¶ô
3.7.2Add¼Ò¶ô
3.7.3Divide¼Ò¶ô
3.7.4DotProduct¼Ò¶ô
3.7.5Gain¼Ò¶ô
3.7.6ComplextoMagnitudeúQAngle¼Ò¶ô
3.7.7MagnitudeúQAngletoComplex¼Ò¶ô
3.8«D½u©Ê¼Ò¶ô²Õ
3.8.1Backlash¼Ò¶ô
3.8.2Coulomb&ViscousFriction¼Ò¶ô
3.8.3DeadZone¼Ò¶ô
3.8.4Quantizer¼Ò¶ô
3.8.5RateLimiter¼Ò¶ô
3.8.6Saturation¼Ò¶ô
3.9«H¸¹»P¨t²Î¼Ò¶ô²Õ
3.9.1BusSelector¼Ò¶ô
3.9.2BusCreator¼Ò¶ô
3.9.3Mux¼Ò¶ô
3.9.4Demux¼Ò¶ô
3.9.5DataStoreMemory¼Ò¶ô
3.9.6DataStoreRead¼Ò¶ô
3.9.7DataStoreWrite¼Ò¶ô
3.9.8Enable¼Ò¶ô
3.9.9Ground¼Ò¶ô
3.10¥»³¹¤pµ²
²Ä4³¹Simulink±`¥Î©R¥O®w¤ÀªR
4.1Simulink¤¤±`¥Îªº¼Ò¶ô®w
4.2Simulink©R¥O¥N½X
4.2.1Simulink¨t²Î¸ô®|
4.2.2Àò¨úSimulink¼Ò«¬°Ñ¼ÆÈ
4.3Simulink¨t²Î³Ð«Ø©R¥O
4.3.1simulink©R¥O
4.3.2simulink3©R¥O
4.3.3find_system©R¥O
4.3.4new_system©R¥O
4.3.5open_system©R¥O
4.3.6save_system©R¥O
4.3.7bdclose©R¥O
4.4Simulink¼Ò«¬¼Ò¶ô¾Þ§@©R¥O
4.4.1add_block©R¥O
4.4.2delete_block©R¥O
4.4.3add_line©R¥O
4.4.4delete_line©R¥O
4.4.5replace_block©R¥O
4.5Àò¨úSimulink¤å¥ó¸ô®|
4.5.1gcb©R¥O
4.5.2gcbh©R¥O
4.5.3gcs©R¥O
4.5.4bdroot©R¥O
4.6Àò¨úSimulink¼Ò«¬°Ñ¼Æ©R¥O
4.6.1get_param©R¥O
4.6.2set_param©R¥O
4.7Simulink¥N½X«Ø¼Ò
4.8¥»³¹¤pµ²
²Ä5³¹°ò¤_SimulinkªºS¨ç¼Æ«Ø¼Ò
5.1SimulinkS¨ç¼Æ¥é¯uÀ³¥Î
5.1.1SimulinkS¨ç¼Æ¥é¯u¹Lµ{
5.1.2S¨ç¼Æªº¦^½Õ¤èªk
5.2MúQfileS¨ç¼ÆÀ³¥Î
5.3MúQfileS¨ç¼Æ¼ÒªO
5.3.1S¨ç¼Æ¤u§@¤è¦¡
5.3.2S¨ç¼Æ¥é¯u¹Lµ{
5.3.3S¨ç¼Æªº½s¼g
5.3.4M¤å¥óS¨ç¼Æªº¼Ò¶ô¤Æ
5.4MúQfileS¨ç¼Æ¹ê²{
5.5¥»³¹¤pµ²
²Ä6³¹±±¨î¨t²ÎSimulink¥é¯u
6.1±±¨î¨t²ÎÀW°ì¤ÀªR
6.1.1ÀW²v¯S©Êªº©w¸q
6.1.2ÀW²v¯S©Ê©M¶Ç»¼¨ç¼ÆªºÃö¨t
6.1.3ÀW²v¯S©Êªº¹Ï§Îªí¥Ü¤èªk
6.2´T¬ÛÀW²v¯S©Ê
6.2.1¤ñ¨ÒÀô¸`
6.2.2·L¤ÀÀô¸`
6.2.3¿n¤ÀÀô¸`
6.2.4ºD©ÊÀô¸`
6.2.5¤@¶¥´_¦X·L¤ÀÀô¸`
6.2.6¤G¶¥®¶¿ºÀô¸`
6.2.7¤G¶¥´_¦X·L¤ÀÀô¸`
6.2.8©µ¿ðÀô¸`
6.2.9¶}Àô¨t²Îªº´T¬Û¯S©Ê¦±½u
6.3¹ï¼ÆÀW²v¯S©Ê
6.3.1¤ñ¨ÒÀô¸`
6.3.2·L¤ÀÀô¸`
6.3.3¿n¤ÀÀô¸`
6.3.4ºD©ÊÀô¸`
6.3.5¤@¶¥´_¦X·L¤ÀÀô¸`
6.3.6¤G¶¥®¶¿ºÀô¸`
6.3.7¤G¶¥´_¦X·L¤ÀÀô¸`
6.3.8©µ¿ðÀô¸`
6.4¶}Àô¨t²ÎªºBode¹Ï
6.5³Ì¤p¬Û¨¤¨t²Î©M«D³Ì¤p¬Û¨¤¨t²Î
6.6©`«¶´µ¯SÀW°ìéw§P¾Ú
6.7ÀW°ì¹ï¼Æéw§P¾Ú
6.8éw¸Î«×
6.8.1éw¸Î«×ªº©w¸q
6.8.2éw¸Î«×ªºpºâ
6.9¥»³¹¤pµ²
²Ä7³¹°ò¤_PIDªºSimulink±±¨î¨t²Î¥é¯u
7.1PID±±¨îì²z
7.2°ò¤_PIDªº±±¨î¥é¯u
7.3°ò¤_S¨ç¼ÆªºPID±±¨î¨t²Î¥é¯u
7.4°ò¤_PIDªºË¥ßÂ\¤p¨®±±¨î¥é¯u
7.5¥»³¹¤pµ²
²Ä8³¹¼Ò½kÅÞ¿è±±¨î¥é¯u
8.1¼Ò½kÅÞ¿è·§z
8.1.1°ª´µ«¬ÁõÄݨç¼Æ
8.1.2¤T¨¤§ÎÁõÄݨç¼Æ
8.2¼Ò½kÅÞ¿è±±¨î½c¹Ï§Î¬É±
8.2.1°ò¥»FIS½s¿è¾¹
8.2.2ÁõÄݨç¼Æ½s¿è¾¹
8.2.3ø¨îFIS
8.2.4³]¸m¼Ò½k¨t²ÎÄÝ©Ê
8.2.5³W«h½s¿è¾¹©M»yªk½s¿è¾¹
8.2.6³W«hÆ[¹î¾¹©M¼Ò½k±À²z®Ø¹Ï
8.3¼Ò½k»EÃþ¤ÀªR
8.3.1FIS¦±±
8.3.2FISµ²ºc
8.3.3¼Ò½k§¡È»EÃþ
8.3.4¼Ò½k»EÃþ¤u¨ã½c
8.4¼Ò½k»PPID±±¨î¾¹¥é¯u³]p
8.4.1¼Ò½kÅÞ¿è¤u¨ã½c
8.4.2PID±±¨î
8.4.3¼Ò½k±±¨î¾¹³]p
8.4.4¼Ò½k»PPID±±¨î¥é¯u
8.5¥»³¹¤pµ²
²Ä9³¹Simulink¦b¹q¤O¨t²Î¤¤ªºÀ³¥Î
9.1¦P¨Bµo¹q¾÷ì²z¤ÀªR
9.2²¤Æ¦P¨B¹q¾÷¼Ò¶ô¨Ï¥Î
9.3¦P¨B¹q¾÷¼Ò¶ô¨Ï¥Î
9.4t²ü¼Ò«¬
9.4.1ÀRºAt²ü¼Ò¶ô
9.4.2¤T¬Û°ÊºAt²ü¼Ò¶ô
9.5²§¨B¹q°Ê¾÷¼Ò¶ô
9.6ª½¬y¹q¾÷¼Ò¶ô
9.7¥»³¹¤pµ²
²Ä10³¹¹q¤O¨t²Îéw©Ê¤ÀªR
10.1Powergui¼Ò¶ô
10.1.1¥é¯uÃþ«¬
10.1.2¤ÀªR¤u¨ã
10.2¤G·¥ºÞ¼Ò¶ô
10.3´¹¹hºÞ¼Ò¶ô
10.4¹q¤O¨t²ÎúA¥é¯u
10.4.1³sÄò¨t²Î¥é¯u
10.4.2Â÷´²¨t²Î¥é¯u
10.5¹q¤O¨t²Î¹qºÏ¼ÈºA¥é¯u
10.5.1Â_¸ô¾¹¼Ò¶ô
10.5.2¤T¬ÛÂ_¸ô¾¹¼Ò¶ô
10.5.3¤T¬Û¬G»Ù¼Ò¶ô
10.5.4¼ÈºA¥é¯u¤ÀªR
10.6¥»³¹¤pµ²
²Ä11³¹³q«H¨t²Î¥é¯u³]p
11.1³q«H¨t²Î¥é¯u·§z
11.2«H·½»P«H¹D¼Ò«¬
11.2.1ÀH¾÷¼Æ²£¥Í¾¹
11.2.2ªyªQ¤À¥¬²£¥Í¾¹
11.2.3§B§V§Q¤G¶i¨î«H¸¹²£¥Í¾¹
11.2.4¥[©Ê¾¸Án²£¥Í¾¹
11.3Âoªi¾¹¤ÀªR
11.4½Õ¨î»P¸Ñ½Õ
11.4.1°ò±a¼Ò«¬»P½Õ¨î³q±a¤ÀªR
11.4.2¸Ñ½Õ»P¼ÒÀÀ½Õ¨î¼Ò«¬¤ÀªR
11.4.3¼Æ¦r½Õ¨î¸Ñ½Õ¾¹¼Ò«¬¤ÀªR
11.5¥»³¹¤pµ²
²Ä12³¹¯«¸gºôµ¸±±¨î
12.1¯«¸gºôµ¸Â²¤¶
12.2¤H¤u¯«¸g¤¸¼Ò«¬
12.3¯«¸gºôµ¸ªº¾Ç²ß³W«h
12.4MATLAB¯«¸gºôµ¸¤u¨ã½c
12.5°ò¤_BP¯«¸gºôµ¸ªºPID¦Û¾AÀ³±±¨î
12.6°ò¤_Simulinkªº¯«¸gºôµ¸¼Ò¶ô¥é¯u
12.6.1¼Ò¶ôªº³]¸m
12.6.2¼Ò¶ôªº¥Í¦¨
12.7°ò¤_Simulinkªº¯«¸gºôµ¸±±¨î¨t²Î
12.8¤ÏõX½u©Ê¤Æ±±¨î
12.9¥»³¹¤pµ²
²Ä13³¹·Æ¼Ò±±¨î
13.1°ò¤_¦W¸q¼Ò«¬ªº·Æ¼Ò±±¨î
13.1.1¦W¸q±±¨î¨t²Îµ²ºc
13.1.2°ò¤_¦W¸q¼Ò«¬ªº±±¨î
13.1.3°ò¤_¦W¸q¼Ò«¬ªº·Æ¼Ò±±¨î¾¹ªº³]p
13.1.4°ò¤_¦W¸q¼Ò«¬ªº·Æ¼Ò±±¨î¥é¯u
13.2¥þ§½·Æ¼Ò±±¨î
13.2.1¥þ§½·Æ¼Ò±±¨î¨t²Î
13.2.2¥þ§½·Æ¼Ò±±¨î¾¹ªº³]p
13.2.3°ò¤_¥þ§½·Æ¼Ò±±¨îªº¥é¯u
13.3°ò¤_½u©Ê¤Æ¤ÏõXªº·Æ¼Ò±±¨î
13.3.1¤G¶¥«D½u©Ê½T©w¨t²ÎªºË¥ßÂ\¥é¯u
13.3.2¤G¶¥«D½u©Ê¤£½T©w¨t²ÎªºË¥ßÂ\¥é¯u
13.3.3¿é¤J¿é¥Xªº¤ÏõX½u©Ê¤Æ±±¨î
13.3.4¿é¤J¿é¥Xªº¤ÏõX½u©Ê¤Æ·Æ¼Ò±±¨î
13.4°ò¤_¼Ò«¬°Ñ¦Òªº·Æ¼Ò±±¨î
13.5¥»³¹¤pµ²
²Ä14³¹¨®½ø¨t²Î¥é¯u
14.1¨T¨®¨î°Ê¨t²Î¥é¯u
14.2¨T¨®Äa¬[¨t²Î¥é¯u
14.2.1¨T¨®Äa¬[¨t²Î¹B°Ê¤èµ{«Ø¥ß
14.2.2¨T¨®Äa¬[¨t²Î¥é¯u
14.2.3¥Õ¾¸Án¸ô±¼ÒÀÀ¿é¤J¥é¯u
14.3¨T¨®¥|½üÂà¦V±±¨î¨t²Î¥é¯u
14.3.1§C³t¥|½üÂà¦V¨t²Î¥é¯u
14.3.2°ª³t¥|½üÂà¦V¨t²Î¥é¯u
14.4¥»³¹¤pµ²
²Ä15³¹¸s´¼¯àºâªk±±¨î¨t²Î¥é¯u
15.1PID±±¨î
15.2²É¤l¸sºâªk±±¨î¥é¯u
15.2.1°ò¥»²É¤l¸sºâªk
15.2.2²É¤l¸sºâªk¬yµ{
15.2.3³Q±±¹ï¶HPID¾ã©w
15.2.4¶¥ÅDÅTÀ³©Ê¯àÀË´ú
15.3¿ò¶Çºâªk±±¨î¥é¯u
15.3.1¿ï¾Üºâ¤l
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15.3.3Åܲ§ºâ¤l
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15.3.5¿ò¶Çºâªk¬yµ{
15.3.6³Q±±¹ï¶HPID¾ã©w
15.3.7¶¥ÅDÅTÀ³©Ê¯àÀË´ú
15.4¤H¸s·j¯Áºâªk±±¨î¥é¯u
15.4.1·j¯Á¨Bªøªº½T©w
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15.4.3·j´MªÌÓÅé¦ì¸mªº§ó·s
15.4.4¤H¸s·j¯Áºâªk¬yµ{
15.4.5³Q±±¹ï¶HPID¾ã©w
15.4.6¶¥ÅDÅTÀ³©Ê¯àÀË´ú
15.5¥»³¹¤pµ²
²Ä16³¹¹Ï¹³³B²z¥é¯u
16.1¹Ï¹³³B²z¼Ò¶ô®w
16.1.1¤ÀªR©M¼W±j¼Ò¶ô
16.1.2Âà´«¼Ò¶ô®w
16.1.3Âoªi¼Ò¶ô®w
16.1.4´X¦óÅÜ´«¼Ò¶ô®w
16.1.5§ÎºA¾Ç¾Þ§@¼Ò¶ô®w
16.1.6±µ¦¬¾¹¼Ò¶ô®w
16.1.7¿é¤J·½¼Ò¶ô®w
16.1.8²Îp¼Ò¶ô®w
16.1.9¤å¥»©M¹Ï§Î¼Ò¶ô®w
16.1.10ÅÜ´«¼Ò¶ô®w
16.1.11¤u¨ã¼Ò¶ô®w
16.2°ò¤_Simulinkªº¹Ï¹³¼W±j
16.2.1¹Ï¹³¦Ç«×ÅÜ´«¼W±j
16.2.2¹Ï¹³ªº¥·Æ¼W±j
16.2.3¹Ï¹³¾U¤Æ¼W±j
16.3°ò¤_Simulinkªº¹Ï¹³Âà´«³B²z
16.3.1¹Ï¹³Ãþ«¬Âà´«
16.3.2ÃC¦â¼Ò«¬Âà´«
16.4°ò¤_Simulinkªº¹Ï¹³´X¦óÅÜ´«
16.4.1¹Ï¹³ªº±ÛÂà
16.4.2¹Ï¹³ªºÁY©ñ
16.5°ò¤_Simulinkªº¹Ï¹³¼Æ¾Ç§ÎºA¾Ç¾Þ§@
16.5.1¹Ï¹³¿±µÈ©M»G»k
16.5.2¹Ï¹³ªº¶}¹Bºâ»P³¬¹Bºâ
16.6°ò¤_Simulinkªº¹Ï¹³¼W±jºî¦X¹ê¨Ò
16.6.1¹Ï¹³¶i¦æ±ÛÂà©M¼W±j
16.6.2¹Ï¹³ÁY¤p±ÛÂà¤ÎÃä½tÀË´ú³B²z
16.7¥»³¹¤pµ²
ªþ¿ýSimulink±`¥Î©R¥O®w
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